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铝铸件机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂体系。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。
机械臂是一个复杂体系, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因此机械臂的建模模型也存在着不确定性，关于不同的使命, 需求规划机械臂关节空间的运动轨道，然后级联构成末端位姿 。
